CÁCH ĐIỀU KHIỂN RC SERVO

Share:

Cách điều khiển hộp động cơ servo ra làm sao cho tác dụng luôn là một trong những vấn đề để cho nhiều tín đồ phải “đau đầu”. Vày lẽ, bộ động cơ servo motor chính là một sản phẩm được tích hợp trong số thiết bị dây chuyền của những máy móc sản xuất nhằm mục đích giúp cho quy trình điều khiển thiết bị hoạt động thông trong cả theo mong ước của tín đồ sử dụng. Để làm cho được như vậy, chúng ta đừng vứt qua nội dung bài viết dưới đây!


1. Khái niệm hộp động cơ motor DC servo

Hiện nay, có nhiều loại hộp động cơ servo với phần lớn tính năng chính là điều khiển đúng đắn được địa điểm của trục. Vấn đề điều khiển hộp động cơ servo hỗ trợ cho một khối hệ thống vòng kín đáo có thể áp dụng phản hồi địa điểm để tinh chỉnh và điều khiển được chuyển động và vị trí sau cuối của nó.

Bạn đang đọc: Cách điều khiển rc servo

*

Điều khiển bộ động cơ servo góp cho hệ thống vòng kín đáo phản hồi vị trí

Trong cung ứng công nghiệp, động cơ servo motor đó là loại cảm ứng giúp đánh giá vị trí, thường thì là một cỗ code hóa đưa về độ đúng mực cao, vào khi trong những số đó các hộp động cơ RC hoặc động cơ nhỏ dại hơn, cảm ứng vị trí hay được dùng là một tách áp đơn giản.

Vị trí thực tế được các thiết bị này search thấy sẽ tiến hành đưa quay lại bộ phát hiện tại lỗi ở vị trí này, nó vẫn được so sánh cùng với địa chỉ đích. Sau đó, phụ thuộc vào lỗi nhưng bộ tinh chỉnh và điều khiển sửa thay đổi vị trí thực tế của cồn cơ để cho khớp với địa điểm đích.

Động cơ hay được sử dụng là bộ truyền động gồm kích thước nhỏ tuổi được sử dụng để tinh chỉnh và điều khiển những phương tiện đi lại như xe ô tô, thuyền, sản phẩm công nghệ bay,... Chúng cũng khá được các sv ngành kỹ thuật cần sử dụng để chế tạo robot, tạo thành ra bộ phận cánh tay robot, sản xuất ra robot lấy xúc cảm sinh học tuyệt robot tất cả hình người,...

2. Nguyên tắc tinh chỉnh và điều khiển động cơ servo

Chúng ta hãy tiến hành kiểm tra những thông tin ở bên trên và có tác dụng một ví dụ thực tiễn về tinh chỉnh một bộ động cơ servo motor cổ điển bằng Arduino. Tốt nhất có thể bạn nên áp dụng MG996R - đó là một hộp động cơ servo tất cả mô men xoắn cao với cả bánh răng kim loại, với mô men xoắn là 10 kg-cm. Mô men xoắn cao của cồn cơ bao gồm dòng bất biến đo được là 2.5A. Loại điện khi đó sẽ chạy từ 500mA - 900mA với điện áp của động cơ sẽ vận động từ 4,8 - 7,2V.

Xếp hạng hiện tại thể hiện rằng chúng ta không thể liên kết trực tiếp được servo motor này với Arduino. Mang đến nên chúng ta phải áp dụng nguồn điện lẻ tẻ dành cho nó.

Chúng ta chỉ việc kết nối phần chân tinh chỉnh và điều khiển của servo motor với ngẫu nhiên chân kỹ thuật số nào của board Arduino, đồng thời liên kết Ground với dây dương với nguồn tích điện 5V từ bên ngoài và kết nối ground của Arduino vào vị trí chân GND của bộ động cơ servo.

3. Sơ vật dụng mạch điều khiển động cơ servo

Trướctiên, họ hãy nói đến conservo, có thể thấy rằng đa số để huyết kiệm ngân sách sản xuất, bạn ta thường dùng những conservo motor vẫn qua sử dụng. Và để chọn lựa được một cái động cơservo cũ gồm thể chuyển động ổn định và độ chuẩn chỉnh cao không phải điều dễ dàng, bọn họ nên test thật kỹ nó.

Chỉ đề xuất đấu dây năng lượng điện của conservo cùng với bộ tinh chỉnh có tài năng hiển thị các thông số kỹ thuật chi tiết, tiếp đến bấm nhằm hiệu chỉnh cho đến khi trên màn hình hiển thị luôn luôn dòng chữservo. Sau đó, các bạn hãy lấy cây tua vít nhấn vào các nút bao gồm hình tam giác hướng lên hoặc phía xuống cho đến khi thấy conservo chuyển động là được.

Quy trình tinh chỉnh động cơ dc servo diễn ra như cố kỉnh nào? Điều quan trọng đặc biệt nhất vào khi tiến hành sử dụng lắp thêm điều khiểnservo motor chủ yếu là các bạn phải nắm rõ về sự việc lập trình con PLC, chú ý sao mang đến nó hoàn toàn có thể đọc được biểu lộ phát xung ra từ bỏ conservo.

Xem thêm: Xem Phim Charlie Và Nhà Máy Sô-Cô-La Thuyet Minh, Charlie Và Nhà Máy Chocolate (Thuyết Minh)

Phần này cũng giống như như việc calip bộ điều khiển và tinh chỉnh đem đấu nối vào con cảm ứng nhiệt độ vậy. Nếu không nắm rõ được quy trình quản lý của bộ điều khiển và tinh chỉnh nhiệt độ thì các các bạn sẽ không bao giờ cài để được công tắc đóng - ngắt khi dòng ánh sáng của cồn cơ tăng thêm hay giảm xuống.

*

Quy trình tinh chỉnh và điều khiển động cơ servo motor

Phần này hết sức khó, vày đó bạn cũng có thể xem các đoạn clip thể hiện thị rõ phần thiết kế này để cho dễ phát âm hơn. Quy trình đấu dây điều khiển động cơ DCservo motor được tiến hành như sau:Bạn cần chuẩn bị một bé mạch cầu bao gồm có 2 dây đầu ra ra sinh sống bộ điều khiển (Thông thường, hệ thống mạch cầu thông dụng của động cơ sẽ sở hữu 2 kênh, với trong trường hòa hợp này, các bạn chỉ cần sử dụng 1 kênh bên trên mạch mong để tinh chỉnh và điều khiển là đủ).Tiếp theo, chúng ta cần chuẩn bị thêm 1 bé DC servo motor được tích vừa lòng gồm tất cả 6 dây. Trong đó, 2 dây sẽ khởi tạo nguồn điện để đi nuôi động cơ vận hành, còn 2 dây nguồn đi nuôi cho hộp động cơ encoder, đồng thời phối kết hợp 2 dây output đầu ra về con encoder với một giắc mối cung cấp + 1 dây điện.Tiến hành đấu nối cấp cho nguồn cho hộp động cơ servo như sau:Lấy 2 dây cấp cho nguồn điện từ phía động cơ servo motor nhằm đấu vào 2 chân trường đoản cú kênh của bé mạch cầu. Tiếp đến, chúng ta hãy cấp nguồn cho con mạch cầu bằng cái giắc nguồn mà lại ở kia chân dương của giắc cắn vào chân + mạch cầu, còn dây điện âm của giắc sẽ phối kết hợp 1 đầu dây điện và đem đấu chung.Sau đó, các bạn tiến hành cấp cho nguồn cho con encoder bằng cách: dùng 2 chân âm với dương của hộp động cơ encoder để cắm lần lượt, nối trực tiếp vào chân DND với chân 5V của hệ thống boar mạch arduino. Bên trên thực tế, nếu để ý kỹ một chút, các các bạn sẽ thấy 2 chân GND với chân 5V được đặt nằm liền kề nhau tại boar mạch của arduino.Còn 2 chân biểu đạt trả về còn sót lại của bé encoder, bọn họ sẽ đấu nối với chân cực 2 của các boar mạch arduino. Đối cùng với chân sót lại của nhỏ encoder, bạn đem đấu vào bất kỳ chân như thế nào của nhỏ arduino, hoàn toàn có thể là chân 4 – 6 – 8 những được.Tiến hành đấu nối tầm thường dây mát, tuy vậy trong trường hợp này, chúng ta sẽ mang mát mạch cầu để đấu nối chung mát cùng với arduino là được.Sau đó, bạn hãy lấy 2 dây tín hiệu tinh chỉnh từ mạch ước để mang đấu vào 2 chân output đầu ra của biểu thị analog nằm trong boar mạch arduino, đó chính là chân 7 và chân 8. Tất nhiên, bé arduino cũng có không ít chân output biểu hiện analog, bởi vì lẽ đó, các bạn cũng có thể đấu nối vào các chân analog không giống cũng không sao.Cuối cùng, chúng ta sử dụng dây mối cung cấp 12V để cung cấp vào các giắc cắn là xong.

*

Sơ trang bị mạch điều khiển và tinh chỉnh động cơ servo

4. Cách điều khiển ac servo motor sử dụng code arduino

Bây giờ họ hãy áp dụng code Arduino để thực hiện điều khiển hộp động cơ servo. Code cũng khá đơn giản, bọn họ chỉ cần xác định chân mà bộ động cơ servo đang được kết nối. Cần xác minh chân đó đó là đầu ra với trong phần vòng lặp để tạo ra các xung với chu kỳ cùng với mọi tần số cụ thể như ở trên.

Sau lúc thử nghiệm, bạn có thể đưa ra các giá trị nhấn được trong 1 khoảng thời hạn mà các xung vận động cùng với động cơ servo. Những xung gồm thời lượng 0,6ms sẽ khớp ứng với vị trí trong khoảng 0 độ - 1,45ms - 90 độ và từ 2,3ms - 180 độ.

Tiến hành liên kết một đồ vật đo vạn năng để hoàn toàn có thể nối tiếp với servo nhằm mục đích kiểm tra dòng điện. Mức dòng điện về tối đa nhưng mà các các bạn sẽ nhận được hoàn toàn có thể lên mang lại 0,63A. Điều này hoàn toàn đúng, bởi vì đây không hẳn là bản gốc của động cơ TowerPro MG996R, mà bao gồm là bạn dạng sao tốt hơn, ví dụ đem lại năng suất kém hơn.

Tuy nhiên, bọn họ hãy tham khảo một biện pháp làm dễ dàng hơn để có thể điều khiển các servo motor bởi Arduino tốt nhất, đó là sử dụng thư viện Arduino Arduino. Họ chỉ cần cài đặt thư viện, kế tiếp xác định đối tượng người sử dụng của servo và thực hiện hàm Attach để khẳng định chân cơ mà servo motor được kết nối.

Đồng thời, xác minh giá trị tối thiểu và giá trị tối đa của thời lượng xung. Sau đó, bằng phương pháp áp dụng hàm write, các bạn chỉ đề nghị đặt địa chỉ của servo trong tầm từ 0 - 180 độ. Với thư viện Arduino, bạn cũng có thể điều khiển cùng lúc từ 12 - 48 servo bằng cách sử dụng khối hệ thống board Arduino Mega.

*

Sử dụng code Arduino để thực hiện điều khiển hộp động cơ servo

5. Trình điều khiển và tinh chỉnh PWM/ Servo bằng Arduino với PCA9685

Bên cạnh đó, còn có một cách khác để có thể điều khiển servo bằng Arduino, kia là sử dụng trình điều khiển động cơ servo PCA9685. Đây là chương trình điều khiển và tinh chỉnh servo cùng servo bao hàm 16 kênh 12 bit, rất có thể giao tiếp với Arduino bằng bus I2C. Động cơ này có một chiếc đồng hồ tích đúng theo giúp cho chúng ta có thể chạy được tới 16 bộ động cơ cùng lúc, hoặc hoạt động tự do đối cùng với Arduino.

Chúng ta có thể cùng 1 thời gian xâu chuỗi lên tới 62 trình tinh chỉnh và điều khiển này sống trên và một bus I2C. Bởi vì vậy, về khía cạnh lý thuyết, chúng ta sẽ hoàn toàn có thể điều khiển được đồng thời tới 992 bộ động cơ chỉ với hai chân bé I2C tự board Arduino. 6 chân chọn vị trí được sử dụng để tại vị cho địa chỉ cửa hàng I2C khác nhau đối với mỗi chương trình tinh chỉnh và điều khiển bổ sung. Cuối cùng, bọn họ chỉ cần kết nối các miếng hàn của sơ trang bị theo bảng này là được.

Các linh kiện mà bạn cần chuẩn bị để triển khai điều khiển kia là bộ động cơ Servo MG996R, trình điều khiển và tinh chỉnh Servo PCA9685 PWM, mạch tinh chỉnh và điều khiển board Arduino, nguồn hỗ trợ điện có điện áp 5V- 6A DC,... Bây chừ hãy tìm hiểu code Arduino. Để tinh chỉnh được trình tinh chỉnh và điều khiển servo motor hiệu quả, bọn họ sẽ thực hiện thư viện PCA9685, bạn cũng có thể tải xuống từ bỏ trang GitHub.

Bài viết liên quan